Mi sembra di capire che ormai hai fatto tutto quello che c'era da fare prima di arrivare a diagnosticare la centralina ABS come origine del problema.
Quello che farei io, tenterei di spurgare l'unità ABS con l'ausilio di MultiEcuScan, fai azionare tutte le valvole tenendo premuto senza esagerare il pedale del freno. Se c'è dell'aria dentro questa uscirà ed andrà poi nei tubi, quindi fatto questo devi spurgare eventuale aria da tutti e 4 i freni. Se noterai delle bolle allora il problema era aria nell'unità ABS.
In caso contrario, tentare la fortuna con una unità usata, dovendo poi fare tutta la noiosa procedura di spurgo, se poi va male hai buttato pochi soldi ma diverse ore di lavoro.
Detto questo, valuti la possibilità di far revisionare la tua pompa ABS, con fermo macchina e centinaia di €.
Alla fine non sembra che il tuo problema sia grave e pericoloso e ci stai già convivendo, non siamo bambini, inutili ribadire che i freni vengono prima di tutto il resto, sai valutare da solo.